Home UZAYTEKNO ROBOTLAR-5: ROBOTLARA SATRANÇ OYNATTIM
UZAYTEKNO - 28 Temmuz 2020

ROBOTLAR-5: ROBOTLARA SATRANÇ OYNATTIM

Yazarımız Arda Alkaç son bölümde hayalini açıklıyor: "İnsanoğlunu Ay’a, Mars’a ve arkasında uzanan sonsuz gök cisimlerine ulaştırmak."

Bir önceki yazı dizisinde bir robotik kol satın almıştım ve deneyimlerimi aktarmıştım. Bana kattığı her şeyi günlük hayatımda bile kullanıyorum. Örneğin, herhangi bir zorluk ile karşı karşıya kaldığım zamanlarda pratik çözüm önerileri sunabiliyorum. Örnek vermek gerekirse, Gaziantep’ten Hatay’a otomobilimle dönüş yaparken otobanda bir anda sağ ön tekerlekten bir ses gelmeye başlamıştı. Daha önce karşılaşmadığım bir sorun olduğu için ilk başta bir şey sıkıştı sandım ve yoluma devam ettim. Ancak, araçtan çıkan ses öylesine sinir bozucuydu ki sanki bir dakika sonra takla atacakmışsınız hissi yaratıyordu. Bir yerde durdum ve sağ ön tekerin altından çıkan sesin kaynağını aramaya çalıştım. Bulmuştum, sağ ön tekerin koruma kapağı yani davlumbaz dediğimiz plastik parça yere düşmüştü ve asfalta sürtünüyordu.

SPACEMAG TÜRKİYE’Yİ TAKİP ETMEK İÇİN TIKLAYIN: LinkedIN, FACEBOOK, PİNTEREST

Şoför koltuğuna oturdum ve direksiyonu tam tur sağa doğru çevirmeye başladım. Tekrar araçtan çıktım ve elime bir maket bıçağı alıp geçici olarak o koruma kapağını kestim. Daha sonra yola devam ettim ve hiçbir sorun olmadı. Tüm bunların hepsi on dakika içerisinde oldu. Hatay’a vardım ve ertesi gün tekrar aynı koruma kapağından taktırdım. Robotik kol ile alakasız bir hikaye olabilir. Benim burada anlatmaya çalıştığım, daha öncesinde bir şeyler inşa etmenin ve alet kullanma becerisinin artmasının faydalarını günlük hayatımda da görmüştüm. Ayrıca, robotik kolu da geliştirdim. Gelin birlikte bakalım.

SPACEMAG TÜRKİYE’Yİ TAKİP ETMEK İÇİN TIKLAYIN: TWİTTER, instagram, YOUTUBE

Karşınızda, üzerinde çalışmalarıma devam ettirdiğim robotik kol. Alt ünitesi yirmi üç kilogram üst ünitesi yani robotik kolun kendisi on dokuz kilogram ve kumandanın kütlesi ise bir kilogramdır. Tüm sistem toplamda kırk üç kilogramdır. Konstrüksiyonu ve kullanılan parçalar neticesinde endüstriyel sınıfına girmektedir. Burada şunu eklemek istiyorum. Sürekli bir şeyler yaptıkça aklınıza başka fikirlerin gelmesi kaçınılmaz oluyor. Örneğin, ilk robotu montajladıktan bu yana sürekli aklımda acaba daha iyi nasıl yapabilirim? Düşüncesi vardı ve her yeni işe başlarken bunu sürekli düşünüyordum. Burada dikkat edilmesi gereken nokta (bence) sabırdır.

Çünkü şuna inanıyorum: “İyi şeyler zaman harcanarak oluyor, daha iyi şeyler daha uzun zaman harcanarak oluyor.” Bu robot herhangi bir şekilde bir pil kaynağına bağlı değildir. Daha çok verim, kullanılabilirliğin artması ve ağır yük kaldırabilmek için gereken torkun sağlanabilmesi için 220V gerilim veren şehir şebekesine ihtiyaç duyulmaktadır. Aksi takdirde robotik koldan iyi sonuçların alınamayacağını düşünmekteyim.

2018, Nisan, Yenilik Merkezi CAD / CAM Laboratuvarı.

Robotlara çeşitli şekilde numune taşıma yaptırdığımız videoları izleyebilirsiniz. Peki robot numuneyi taşıma işini nasıl algılıyor?

NUMUNE TAŞIMA OPERASYONU

Videoyu ilk açtığınızda sizi robot ve dört adet numunenin karşıladığını görmektesiniz. Burada yaptığım bir basit numune taşıma operasyonuydu. Yani en azından videoda sizin gördüğünüz bu şekildedir fakat arka planda işler biraz daha farklı yürümektedir. Gelin birlikte inceleyim. Videoyu başlattınız ve robot bir anda sola doğru yöneldi ve belirli bir hareket yolu izleyerek numunenin üstüne kıskacı veya çeneyi indirdi. İşte burada dikkatinizi çeken bir şey olmalıdır. Hangi numuneyi kaldıracağını nereden bilmektedir? Ya da seçmiş olduğu numuneyi sıkıca tutabilmesi için gerekli kuvveti nasıl ayarlamaktadır? Öncelikle numune sorusundan başlayalım.

ROBOTİK KOL HANGİ NUMUNEYİ KALDIRACAĞINI NEREDEN BİLİYOR?

Ben robota hangi numuneyi kaldıracağını önceden yaptığım deneyler ile defalarca kez öğretmiştim. Yani robotu çalıştırmaya başladığımız ve komutları uygula dediğimiz anda robot hangi numuneyi nereden kaldıracağını bilmekteydi. Dikkat ederseniz, numunelerin üzerinde rakamlar yazmaktadır. Bunlar 1, 2, 3, ve 4 olarak belirlenmiştir. Kısacası, videoda izlediğiniz robotik kolun hangi numuneyi kaldıracağı veya hangi numuneyi seçmeyeceği daha öncesinde öğretilmişti.

SEÇMİŞ OLDUĞU NUMUNEYE UYGULAYACAĞI KUVVETİ NEREDEN BİLİYOR?

Basit bir örnekle bu sorunun cevabını vermek istiyorum. Bir elinize yumurta diğer elinize içi su dolu cam bardak alın. Hangisine uygulayacağınız kuvvet en fazladır? Ya da şöyle sorayım: “Yumurtayı yere düşürmemek için uyguladığınız tutma kuvveti ile içi su dolu cam bardağa uyguladığınız tutma kuvveti aynı değerde midir?” Pek sanmıyorum. Eğer içi su dolu cam şişeye uyguladığınız kuvveti yumurtaya uygularsanız muhtemelen pek hoş olmayan sonuçlar ile karşılaşacaksınız. Bu durumun aynısı robotik kol için de geçerlidir. Eğer robotik kol numuneye (malzemesi ahşaptır) gereğinden fazla kuvvet uygularsa malzemeye ciddi şekilde zarar verebilir, deformasyona uğratabilir hatta kırabilir. Dışardan bakan birisi için bu çok önemli olmayan bir konu olarak gözükebilir ancak testi yapanlar için ciddi bir zaman kaybıdır. Kısacası, robotik kol numuneyi kaldırmadan önce biz kıskacın numuneyi veya iş parçasını tutabileceği ve düşürmeyeceği şekilde ayarlıyoruz. Devam edelim.

NUMUNEYİ ALDIKTAN SONRAKİ HAREKETLER

Numuneyi kıskaç yardımıyla aldık ve yukarı kaldırdık. Sonra? Bu numuneyi başka bir numunenin üzerine koymasını istemiştim. Amacım şuydu: Robotun küçük çaplarda nasıl çalıştığını merak ediyordum. Acaba tuttuğu numuneyi bir başka numunenin üzerine devirmeden koyabilecek miydi? İşte burada denemiş olduğum test budur. Tabi daha sonra ilk kaldırdığı numuneyi başka bir numunenin üstüne koyduktan sonra geri aldı ve ilk aldığı konuma geri getirdi.

İLK KONUMA DÖNÜŞ

Buraya kadar yapmış olduğumuz işlemlerin hepsini ben robotik kola öğretmiştim. Şimdi ilk konuma geri getireceğiz ve testi tamamlayacağız. Peki neden ilk konuma geri getirmek istedim? Aslında bunun cevabı yapılacak olan testin amacına göre değişmektedir. Mesela siz robotik kola başka bir iş yaptırabilirsiniz, satranç oynamak gibi.

Ben, daha önce de söylediğim gibi, robotun hassasiyetini merak ettiğim için böyle bir test yaptım. Bence inşa ettiğiniz her şeyde böyle testler yapmalısınız yoksa sadece teori olarak kalır ve ileriye taşıyamazsınız.

Robotik kol numuneyi ilk konuma yerleştirmeye çalışırken birkaç farklı hareket yapmaktadır. Bunun sebebi ilk konumun, siz buna X noktası diyebilirsiniz, bulunmasında yaşanılan zorluktur. Çünkü, ilk başta parçayı aldığınız X noktasının tam ortasına yerleştirmeniz epey zordur. Bunu birkaç yol ile aşabilirsiniz. Benim burada izlediğim yol: Hızlı bir şekilde ilk konuma yerleştirmek yerine daha yavaş hareketler ile bunu sağlamaktı. Çok az bir fark ile ilk konuma yerleştirmeyi başarmıştım. Size videoda aynı gelebilir ancak aynı değildir. Yine de ölçtüğüm değer ihmal edilebilecek az bir farktır. Yavaş hareket etmenin farklı tezahürlerinin olabileceğini düşünüyorum. Bir defa hata yapma olasılığınız azalır, büyük resmi görebilirsiniz ve yaptığınız işte başarılı olma şansınız artar. Ne de olsa bir Toyota ile üretmek ile bir Rolls – Royce üretmek arasında fark vardır. Rolls – Royce üzerinde harcanan emek ve yapılan iş, otomobilin değerini yükseltir fakat bir Toyota’nın üretimine göre oldukça yavaştır.

ROBOTLARA SATRANÇ OYNATTIM

Bu sefer yaptığım test biraz tuhaftı fakat bir o kadar eğlenceliydi. Robotlar karşılıklı birbirleriyle satranç oynadılar (biraz zorlansalar da) sonuçlar fena değildi. Biraz daha çalışmam gerekiyor o yüzden sadece bu görseli sizlerle paylaşıyorum.

Robotlara satranç oynattım. Yenilik Merkezi CAD / CAM Laboratuvarı, Gaziantep.

TEKNOFEST’A UZANAN YOL

Aslında robotlar ile çalışmaya başladıktan kısa bir süre sonra dronelar ve insansız hava araçlarıyla ilgilenmeye başlamıştım. Arada bazı yerleri atlıyor olmamdan dolayı biraz kafanız karışabilir ancak ben normalde insansız hava aracı ve roketler ile daha çok ilgileniyorum. Robotlar benim bu işlere başlamama vesile olan aygıtlardı. Onlara minnettarım çünkü ne zaman sıkışsam robotlara dönüp bakıyorum. Huzur ve mutluluk veriyorlar. Literatüre girdi mi bilmiyorum fakat bana kalırsa insansız hava araçları da, roketler de birer robottur. Çünkü, ilk bölümlerde bahsettiğim üzere verilen komutları algılayabilen, programlanabilen gibi bir terim kullanmıştım ve robotları bu şekilde tanımlamıştık. Aynı görevleri roketler ve insansız hava araçlarının da yaptığını görebilirsiniz. Mesela bir insansız hava aracına “Yükü bırak!” gibi bir komut verirseniz bunu yerine getirecektir. Öte yandan bir roket, örneğin LEO (Low Earth Orbit) yani Alçak Dünya Yörüngesi’ne bir uydu taşıyor olsun, belirli bir yerden sonra burun konisi (Nose Cone) dediğimiz yerden ayrılma (fairing) kısmı gerçekleşecek ki roketin üzerinde bulunan uyduyu oraya bırakabilsin. İşte tüm bunların hepsi robottur. Şimdi gelin Teknofest 2018’e katılalım.

İlk Teknofest 2018 afişi.

Bu yarışmaya katılmıştık. Yanlış hatırlamıyorsam Arnavutköy’de bulunan İstanbul Havalimanı’nın (o zamanlar inşaat halindeydi) kontrol kulesinin bulunduğu pistte yarışma düzenlenmişti. Teknofest, konaklayabileceğimiz bir yurt ayarlamıştı. İstanbul Davutpaşa’da bir erkek öğrenci yurdunda kalmıştık. Yıldız Teknik Üniversitesi’nin kampüsüydü ve adı Fatih Sultan Mehmet’ti. Orada bulunan görevliler bizimle çok ilgilendiler ve sabah erken saatlerde bizi belediye otobüsleriyle İstanbul Havalimanı’na götürdüler. Çok güzel arkadaşlıklar kurdum, hala görüştüğümüz ve fikir alışverişinde bulunduğumuz insanlar var.

Arda Alkaç, Teknofest’te.

Yarışmanın bulunduğu çadır oldukça büyük bir çadırdı ve içerisi oldukça kalabalıktı. Ben daha çok İstanbul’dan ve çevre illerden gelen misafirler ile ilgilendim. Anne ve babalar çocuklarıyla birlikte gelmişlerdi ve işimizin ne olduğunu onlara en güzel şekilde anlatmaya çalıştım. Bol bol fotoğraf çektirdik. Bir yarışmadan daha çok bir şenlik havası vardı. Yarışmaya katılan dostlarımız ile aramızda rekabet hiç yoktu. Herkes birbirine yardım etmeye çalışıyordu ve benim aklıma ilk yaptığım tank robotu geldi. Bir an durdum ve beni buraya getirenin o ilk robot olduğunu uzun bir süre aklımdan çıkarmadım.

Yarışmaya katılan takımların Türkiye Haritası üzerinde dağılımları.

Yarışmaya katılan takımların Türkiye Haritası üzerinde dağılımları. Aslında baktığınız zaman oldukça geniş bir katılım kitlesine sahip bir yarışmaydı. Ancak bu yarışma zor olduğu için önümüzdeki yıllarda İha Destekli İka Yarışması bir daha yapılmadı.

Fotoğraf: Arda Alkaç.

Fotoğrafta dört bir yana çevrilmiş file (labirent içerisinde yükselen insansız hava aracının ani bir kaza durumunda çevrede bulunan insanlara zarar vermemesi için bu file çekilmiştir) ve filenin içerisinde bir labirent görüyorsunuz. Bu yarışmanın amacı şudur: Labirentin üstünde yükselecek olan insansız hava aracı labirentin fotoğraflarını çekecek ve işleyecektir. İşledikten sonra insansız hava aracı, labirentin çıkışını bulup girişte bekleyen insansız kara aracına gönderecektir. Havadan yapılan bir işlem ile karadan yapılan işlem arasında hem iletişimin olması hem de uygulanacak operasyonun başarıya ulaşması bu yarışmanın kilit faktörüdür.

İzlediğiniz videoda kara aracının bitiş çizgisinden geçtiğini görmektesiniz. Bu video bir testtir ve yarışmaya hazırlandığımız sırada okulda kaydettiğimiz görüntüdür.

Ben ve drone’um.

Yarışmaya katıldığımız insansız hava aracı fotoğrafta olduğundan biraz daha farklıdır. Üzerinde yaptığımız birkaç değişiklik ile yarışmada son halini almıştır.

BİTİRİRKEN

Evet sevgili okurum. Artık sonra doğru yaklaşıyoruz, öncelikle benim beş bölüm boyunca anlatmak istediğim “Bir robot nasıl yapılır?” gibi bir soruya cevap vermek değildi. Eğer hayal edersek, çalışırsak ve işimizi seversek istediğimiz her şeyi başarabiliriz. Zaten bir şeyi hayal edebiliyorsanız onu ortaya koyabilirsiniz. Örneğin, uçak yapan Wright Kardeşler ile Ay’a insan taşıyan Saturn V roketi arasında sadece altmış altı (66) yıl vardır. İnsanoğlunun, yani bizlerin bundan sonraki adımı diğer gezegenlerde medeniyet kurmak olmalıdır. Zamanı geldiğinde bu da başarılacak ve daha da ötesine uzanabilmek için bizden sonraki nesile görevi bırakacağız. Benim de en büyük hayalim, insanoğlunu uydumuz olan Ay’a, Kızıl Gezegen Mars’a ve arkasında uzanan sonsuz gök cisimlerine ulaşmak ve orada kalmaktır. Belki bunu başarabilirim… Kim bilir?

Üniversite düzeyinde yapılan en güçlü roket. Gaziantep Üniversitesi Makine Mühendisliği Laboratuvarları.

Mehmet Arda Alkaç

Gaziantep Üniversitesi Makine Mühendisliği Laboratuvarları

Yenilik Merkezi Asistanı

mehmetardaalkac@gmail.com

mehmetardaalkac@outlook.com

Instagram: ardalkac Twitter: ardalkac LinkedIn: Arda Alkaç

BAĞLANTILI HABER VE MAKALELER: ROBOTLAR-1: ROBOT NEYE DENİR, İSMİ NEREDEN GELİR, ÜÇ ROBOT KANUNU NEDİR?

‘MAĞARA YÜRÜYÜŞÜ YAPACAK AY ROBOTU’ FİKRİNİZ VARSA TIKLAYIN!

‘IRONMAN’ ROBERT DOWNEY JR, DÜNYA’YI ROBOTLARLA TEMİZLEYECEK